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小鹏G9的试驾预约通常需要满足以下条件：
1. 年龄要求：通常需要年满18岁或以上，且具有合法驾驶执照。
2. 驾驶执照：提供有效的中国驾驶证。试驾时需携带驾照原件。
3. 身份验证：可能需要提供身份证或其他有效身份证件进行身份验证。
4. 预约流程：通过小鹏汽车官方网站、官方微信公众号或授权经销商进行试驾预约。通常需要填写个人信息和选择试驾时间。
5. 车辆状况：确保在试驾前了解试驾的具体车型和配置，并确认试驾地点。
6. 健康与安全：确保身体健康状况适合驾驶，并遵守试驾过程中的安全规定。
具体的要求可能会因地区和经销商的不同而有所差异，建议提前联系当地的小鹏汽车经销商以获取详细信息。